作者：贺飞
公众号ID：INNFOS授权发布
人们对于秘密、传奇、天才这类事件，总是保持着十分高度的好奇心，笔者亦不例外。当一个创业者身上聚集了“90后技术天才”“拒绝国外邀请”“机器人关节技术发明人”这些标签的时候，这该是一则多么吸引人的创业故事。
崔昊天
INNFOS联合创始人兼首席技术官CTO，负责INNFOS整体技术与规划及核心底层伺服技术研发。多次在核心刊物发表论文，科研经历丰富，曾参与“天宫”空间站的无刷直流电机加载测试平台，航天应用的永磁同步电机功率硬件在环仿真器(PHIL)，轻型电动汽车用无刷直流电机再生制动等多个科研项目并担任主要负责人。
“90后技术天才 六年级自学编程”
90后这一代人最受人争议，有的人说90后是垮掉的一代，也有的人说90后是个性独立的一代。90后赶上了互联网高速发展的时候，已然成为这个新时代的首要力量。部分优秀的90后已经开始了自己的创业之路，INNFOS联合创始人兼首席技术官CTO崔昊天俨然是其中的佼佼者。
熊彼特提出的企业家精神理论中提到：首创精神、成功欲、激情投入、冒险精神、精明理智和事业心这6个元素是企业家精神中最重要的元素。然而笔者认为，在崔昊天所在的这个行业中，创业者必须要具备扎实稳健的技术，更要具备前沿技术前瞻眼光和思路，才能在前沿科技的浪潮中站稳脚跟。
崔昊天从小学开始就对电子感兴趣，不仅自学《basic编程》入门，还在六年级的时候通过一个叫“文曲星”的电子词典自学了basic。不仅如此，崔昊天还做过一些小的计算软件和小游戏。“刚开始拆东西，拆完了装回去，再再后来就开始自己做东西。”说这些话的时候，崔昊天显得很放松。
崔昊天向笔者展示了他最早的机器人的视频。2009年，崔昊天参加北京青少年机器人创新大赛，做了一台追踪机器人。人身穿戴一个信号器，机器人可以自动追踪。这个作品，获得了大赛一等奖。
（2009年，追踪机器人，崔昊天）
“现在账号已经登录不上去了，但是YouTube保留了这些视频。”
“所以，您在很早的时候就经常关注国外的先进的东西了吗？”
“对。”
崔昊天还告诉了笔者一个小故事。赛格威出电动平衡车的时候，售价7万多人民币。“很有意思，但是太贵了。”于是，崔昊天用废旧材料做了一大一小两台平衡车，小的是桌面型的，大的可以载人。“很简陋，也很低成本，电路自己设计，用的是开源软件，还卖了几台。”崔昊天说。从YouTube上的视频上传时间来看，这台平衡车在2010年就被崔昊天给捣鼓了出来，而如今大火的9号平衡车在2018年才正式被推出。崔昊天对前沿技术的前瞻性思路可见一斑。
（2010年，电动平衡车，崔昊天）
到了大学，崔昊天积极参加校内校外的各种竞赛：北京工业大学嵌入式系统竞赛荣获一等奖、第六届“挑战杯”首都课外学术科技竞赛荣获二等奖、全国大学生电子设计竞赛荣获二等奖、第五届全国大学生机械创新设计大赛荣获一等奖。
（2011年，“挑战杯”，教育机器人R1，崔昊天）
2011年，崔昊天带领学长学姐参加了第十二届全国大学生挑战杯。他们自制的外骨骼式主从机器人，受到了《北京青年报》、《北京日报》等权威媒体的报道，并获得了大赛的特等奖。这是北工大第一次获得“挑战杯”特等奖，崔昊天打破了北工大在“挑战杯”的记录。这次竞赛，成为崔昊天人生重要的转折点。
“拒绝国外邀请 开启创业之路”
2011年的全国大学生挑战杯之后，崔昊天认识了闫巡戈和朱梓鸣。70的朱梓鸣和80后的闫巡戈，已经在社会摸爬滚打了好几年。彼时的朱梓鸣和闫巡戈刚开始创业，极力邀请崔昊天加入。
崔昊天说：“大学的时候一心只想出国，一边参加科研项目参加竞赛，一边也在积极考试申请出国。”后来瑞士苏黎世联邦理工大学（ETH），还有一家美国的学校向崔昊天伸出了橄榄枝，给了offer。出国的机会摆在眼前，崔昊天却犹豫了。
（2015年，商业机器人R5，崔昊天）
崔昊天在与朱梓鸣、闫巡戈共同做项目期间，三人产生了深厚的友谊。尽管他们年龄相差很大，但在专业上、性格上都互补，创业理念也非常一致。当offer到来的时候，团队刚刚获得了天使投资。崔昊天思考再三，最终决定留下来创业。
“没想过这么早创业。”崔昊天这样说到，“理想中的状态是30岁左右，在大一点的企业当中呆一段时间再出来创业。”如今我们看到的崔昊天，才将将28岁，却已然成为机器人行业里底层伺服系统硬件技术研发的领路人。显然，这与他最初的创业想法不尽相同。
（2017年，北京电子消费展，INNFOS团队合影）
2014年，三位志同道合的有志青年正式成立了公司，为公司取名INNFOS，取自“INNOVATION & FREEWILL”，他们希望用“自由意志与无限创造力”的精神在创业之路上摸索前行。其中，闫巡戈担任首席执行官CEO，朱梓鸣担任首席运营官COO，崔昊天则担任首席技术官CTO。在创业之路上，崔昊天与团队开启了他们的传奇之旅。
“机器人关节瓶颈 研发新型集成执行器SCA”
笔者在前文中提到，“挑战杯”对崔昊天是一个重大的转折点。这个转折除了影响崔昊天创业，还启发了崔昊天对机器人市场的大胆预设。
（左：安防机器人Mordy 右：R系列机器人）
“挑战杯”期间，崔昊天从市场买回最好的舵机，并对它进行改造。他们将舵机的性能发挥到极致，组装了人形机器人，向人们展示机器人的动作捕捉系统性能。当人穿上一套传感服做动作，机器人就可以跟着人一起运动，达到仿人的效果。这台机器人获得了挑战杯的特等奖，这也是北工大第一次获得挑战杯特等奖，崔昊天打破了学校记录。
这样一台有着出色表现并获得极高荣誉的机器人，在崔昊天的眼里却是非常不合格的。“机器人的整体性能非常差！负载能力特别差、运动控制也很差、抖动很严重、精确度太差，寿命也不行，用过几个小时就坏了。究其原因，还是因为当时没有集成化、一体化，性能比较好的机器人关节。”崔昊天意识到，机器人关节是一个瓶颈，一定要做性能更好、一体化、集成化的东西。
崔昊天与另外两位创始人沟通之后，三人一拍即合，决心研发出自己的集成化伺服产品。在之后的五年，崔昊天及另外两位创始人带领团队开始潜心研发完成了新型机器人关节——智能柔性执行器Smart Compliant Actuator（SCA）的研发。
随后，团队又花了将近一年半的时间，用SCA搭建了一台人形机器人——智能柔性服务机器人XR-1。这台机器人受到了IEEE的首页报道一周，他们感到十分惊喜也十分质疑。
IEEE：“一家名为‘INNFOS’的中国公司正在推出一款‘高性能的类人机器人’。我们对它几乎一无所知，只是它的特点是‘高度集成的、智能的、兼容的’。目前还不清楚这其中有多少是自主的，请注意，一些镜头已经被加速，但它的一些表现是令人印象深刻的，我们期待着了解更多。”
CNN：“看！这个机器人竟然会穿针！中国公司INNFOS近日发布了一款高性能人形机器人，活动灵活，可以倒水，同步舞蹈以及握手。”
在超高性能工业伺服电机的高端市场，和超低性能舵机的低端市场之间，存在着巨大的市场缝隙，崔昊天所发明的SCA则填补了这一中端市场空白。
SCA具备“高集成、柔性、低成本”三大优势，极大的扩展了机器人的应用领域，包含家庭、医疗、餐饮等领域的服务机器人，还能应用于工业领域。“智能制造、服务机器人等等，全部公司几乎都会成为我们的客户，我们的市场真很大。”此外，由于SCA独特的模块化设计，也决定它势必能够大批量量产。
2019年是有着巨大转变的一年。“不仅是智能执行器SCA实现产业落地，还要在生产的基础之上做下一步的研发。”目前，崔昊天团队主要对搭载SCA的服务机器人进行初次开发，企业可以利用这种产品可以进行二次开发，赋以其算法、自动导航等更多的功能。这种B端市场相对更加广阔。当然，SCA也面向个别学生、极客等特殊的少部分C端用户，而C端却在国外拥有着不小的市场。
目前，与崔昊天团队合作的厂商横跨国内外，包括清华大学、北京航空航天等知名大学，甚至还涵盖了世界上非常知名的外骨骼研发团队、麻省理工学院（Massachusetts Institute of Technology）及苏黎世联邦理工学院等等。从最开始的沉淀到如今的大爆发，恰好印证了崔昊天对机器人市场的预设。
“从创业开始3年了，从想做这件事5年了。”对于未来的愿景，崔昊天说要把生产做好，品质做好，销售做好。在服务上，做好教学视频、文档及相应的配套服务。“同时，围绕SCA最基础的生态环境，形成开发者、极客，终端用户这样的一个比较好的开发者环境。”
